ROS调试常用指令速查表

roscore  # 启动ros核心
rosrun package_name node_name  # 启动节点

rosnode list  # 列出当前运行的节点
rosnode info node_name  # 查看节点信息
rosnode kill node_name  # 杀死节点
rosnode ping node_name  # 测试节点是否存活

rostopic list  # 列出当前运行的话题
rostopic info topic_name  # 查看话题基本信息
rostopic echo topic_name  # 查看话题内容
rostopic hz topic_name  # 查看话题发布频率
rostopic pub topic_name msg_type args  # 发布话题，按tab键可查看msg_type并自动补全
rostopic type topic_name  # 查看话题类型
rqt_graph  # 可视化显示当前运行的节点和话题

rosmsg list  # 列出当前运行的消息类型
rosmsg show msg_type  # 打印出消息类型的详细信息（即消息的定义）

rviz  # 可视化工具

rosparam list  # 列出当前运行的参数
rosparam get param_name  # 获取参数值
rosparam set param_name param_value  # 设置参数值
rosparam dump file_name  # 将参数保存到文件
rosparam load file_name  # 从文件中加载参数

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  # 可视化显示tf树